Camera Calibration Toolbox for MatLab

キャリブレーション用Toolboxのメモ
ここからダウンロード.

  1. main関数の実行
    >> calib_gui
    選択肢が以下の二つ.3000×2000画素x9枚の画像で実行したらエラーになったので,後者を選択した.
    • Standard(全ての画像をメモリに格納)
    • Memory efficient(画像を一つずつ読み込む
  2. 画像シーケンスの選択
    >> Image names
  3. 格子点の検出
    >> Extract grid corners
    常に同じ場所が原点になるように,クリックする点の順番に注意.
    画像は拡大しないと期待するほどの精度は出なさそう.
  4. キャリブレーション
    >> Calibration
  5. 外部パラメータの確認
    カメラ固定・チェスボード移動orカメラ移動・チェスボード固定での3次元的な位置関係をプロットしてくれる.
    >> Show Extrinsic
  6. 格子点の再計算
    中身は知らないけど,計算したパラメータか何かから,格子点をもう一度計算.
    >> Recomp. corners
  7. 結果の保存
    >> Save
  8. 結果の読み込み
    >> Load

こんな感じ.
格子点を指定する処理の時に,実際の格子点のサイズを聞かれる(m単位)ので,あらかじめ計測しておいた方が吉.

大事そうなデータについてのメモ
格子点の座標は以下のように保存される.
| x1 x2 x3 … xn |
| |
| y1 y2 y3 … yn |

Advertisements

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s